Ababil, Yunita (2024) Kursi roda kontrol EMG dilengkapi sistem safety menggunakan metode simultaneous localization and mapping (SLAM) berbasis RPLiDAR A1M8. Skripsi thesis, Politeknik Kesehatan Kemenkes Surabaya.
![[thumbnail of 1. Cover.pdf]](http://repo.poltekkes-surabaya.ac.id/style/images/fileicons/text.png) |
Text
1. Cover.pdf Download (18kB) |
|
Text
2. Halaman Persetujuan Pembimbing.pdf Restricted to Repository staff only Download (43kB) |
|
Text
3. Halaman Pengesahan Penguji.pdf Restricted to Repository staff only Download (45kB) |
|
Text
4. Abstrak.pdf Download (11kB) |
|
Text
5. Kata Pengantar.pdf Restricted to Repository staff only Download (135kB) |
|
Text
6. Daftar Isi.pdf Download (16kB) |
|
Text
7. Daftar Tabel.pdf Download (8kB) |
|
Text
8. Bab 1.pdf Restricted to Repository staff only Download (93kB) |
|
Text
9. Bab 2.pdf Restricted to Repository staff only Download (326kB) |
|
Text
10. Bab 3.pdf Restricted to Repository staff only Download (358kB) |
|
Text
11. Bab 4.pdf Restricted to Repository staff only Download (588kB) |
|
Text
12. Bab 5.pdf Restricted to Repository staff only Download (172kB) |
|
Text
13. Bab 6.pdf Restricted to Repository staff only Download (12kB) |
|
Text
14. Daftar Pustaka.pdf Download (162kB) |
|
Text
15. Lampiran.pdf Restricted to Repository staff only Download (127kB) |
|
Text
16. Artikel.pdf Restricted to Repository staff only Download (504kB) |
Abstract
Mobilitas dianggap sebagai pendukung penting bagi kualitas hidup seseorang. Kursi roda merupakan salah satu alat bantu yang memudahkan pergerakan bagi penyandang disabilitas. Penelitian ini bertujuan untuk memanfaatkan sinyal bioelektrik EMG untuk menggerakkan kursi roda, yang dilengkapi dengan sensor RPLidar A1M8 untuk sistem penggerak yang aman dengan menggunakan kontrol kecepatan PWM adaptif berdasarkan sudut dan jarak terhadap halangan. Kontribusi dari penelitian ini adalah sistem dapat menggerakkan kursi roda, menghindari tabrakan, menentukan lokasi kursi roda, mendeteksi area kosong, dan pemetaan area sekitar. Keluaran sensor akan diolah oleh Raspberry Pi 4 dalam framework ROS (Robot Operating System) sebagai pengendali dan pengontrol. Dari hasil pengujian sensor RPLIDAR A1M8, akurasi pembacaan sensor terhadap halangan sebesar 99,64%. Kursi roda berhenti dengan jarak ratarata 99,16 cm dengan tingkat keberhasilan 99,1%. Hasil perhitungan MAE menunjukkan tingkat keberhasilan kursi roda berhenti pada jarak aman sebesar 98,88%. Hasil pemetaan Hector SLAM menunjukkan tingkat keberhasilan sebesar 99,13%. Kursi roda dapat berjalan pada mode area bebas dan area lorong, serta dapat secara adaptif menghindari rintangan dan menambah dan mengurangi PWM secara linear terhadap jarak rintangan. Penelitian ini diharapkan dapat membantu para penyandang disabilitas yang mengalami kelainan fungsi pada tangan dan kaki (tetraplegia).
| Item Type: | Thesis (Skripsi) |
|---|---|
| Contributors: | Contribution Contributor NIDN/NIDK UNSPECIFIED Endro, Yulianto nidn4017077601 UNSPECIFIED Endang Dian, Setioningsih nidn4027077601 |
| Additional Information: | 11SKR20240023 |
| Uncontrolled Keywords: | Wheel chair ; RPLiDAR A1M8 ; ROS Noetic ; Hector SLAM ; Kursi roda ; Penghindaran rintangan |
| Subjects: | R Medicine > Medical Electronics > Biomedical Engineering |
| Divisions: | Poltekkes Kemenkes Surabaya > Jurusan Teknologi Elektromedik > Program Studi Sarjana Terapan Teknologi Rekayasa Elektro-medis |
| Depositing User: | Nanik Indra Putri Sari |
| Date Deposited: | 06 Jul 2026 08:16 |
| Last Modified: | 06 Jul 2026 08:16 |
| URI: | http://repo.poltekkes-surabaya.ac.id/id/eprint/12248 |
Actions (login required)
 |
View Item |