Nadia Dwi, Santika (2025) Pembuatan perangkat exoskeleton ekstrimitas lengan atas mode bilateral dan mode unilateral (mode unilateral). Diploma thesis, Politeknik Kesehatan Kemenkes Surabaya.
![[thumbnail of 1. Cover.pdf]](http://repo.poltekkes-surabaya.ac.id/style/images/fileicons/text.png) |
Text
1. Cover.pdf Download (923kB) |
|
Text
2. Halaman Persetujuan Pembimbing.pdf Restricted to Repository staff only Download (387kB) |
|
Text
3. Halaman Pengesahan Penguji.pdf Restricted to Repository staff only Download (127kB) |
|
Text
4. Surat Pernyataan Orisinalitas.pdf Restricted to Repository staff only Download (334kB) |
|
Text
5. Abstrak.pdf Download (162kB) |
|
Text
6. Kata Pengantar.pdf Restricted to Repository staff only Download (160kB) |
|
Text
7. Daftar Isi.pdf Download (248kB) |
|
Text
8. Daftar Tabel.pdf Download (109kB) |
|
Text
9. Daftar Gambar.pdf Download (119kB) |
|
Text
10. Daftar Singkatan dan Simbol.pdf Download (167kB) |
|
Text
11. Daftar Lampiran.pdf Download (101kB) |
|
Text
12. Bab 1.pdf Restricted to Repository staff only Download (204kB) |
|
Text
13. Bab 2.pdf Restricted to Repository staff only Download (493kB) |
|
Text
14. Bab 3.pdf Restricted to Repository staff only Download (561kB) |
|
Text
15. Bab 4.pdf Restricted to Repository staff only Download (840kB) |
|
Text
16. Bab 5.pdf Restricted to Repository staff only Download (393kB) |
|
Text
17. Bab 6.pdf Restricted to Repository staff only Download (151kB) |
|
Text
18. Daftar Pustaka.pdf Download (179kB) |
|
Text
19. Lampiran.pdf Restricted to Repository staff only Download (987kB) |
|
Text
20. Artikel.pdf Restricted to Repository staff only Download (1MB) |
Abstract
Penyebab utama disabilitas fisik yang mengurangi kemampuan motorik ekstremitas atas adalah stroke. Keterbatasan tenaga medis dan fasilitas sering menyebabkan proses rehabilitasi terhambat, terutama bagi pasien pasca stroke yang tinggal di daerah dengan akses terbatas. Akibatnya, solusi berupa alat bantu rehabilitasi mandiri yang efisien dan mudah digunakan diperlukan. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan membangun perangkat exoskeleton lengan atas dengan dua mode kerja, yaitu bilateral dan unilateral, guna membantu proses rehabilitasi pasien stroke. Kontribusi utama dari penelitian ini adalah integrasi sinyal EMG sebagai input kendali sistem pada mode bilateral serta penggunaan motor DC torsi tinggi untuk menghasilkan gerakan mekanis yang kuat dan responsif pada eksoskeleton, sehingga meningkatkan akurasi dan efisiensi dalam mendukung pergerakan pengguna. Metode penelitian ini melibatkan 8 responden laki-laki dengan karakteristik tangan normal dan ketebalan jaringan lemak yang rendah, untuk mengoptimalkan akuisisi sinyal EMG dan mengevaluasi kinerja sistem eksoskeleton secara lebih representatif, sensor MPU6050 mendeteksi sudut gerakan fleksi-ekstensi lengan, dan sensor loadcell digunakan sebagai input kendali untuk mengukur gaya atau tekanan. Hasil penelitian menunjukkan bahwa sensor loadcell memiliki nilai error tertinggi sebesar 0,729% pada beban 1000 gram dan error terendah sebesar 0,238% pada beban 5000 gram. Penurunan nilai error pada beban yang lebih besar mengindikasikan kinerja sensor yang stabil dan andal. Namun, beberapa kendala teknis ditemukan pada sensor lainnya. Sensor MPU6050 GY-521 menunjukkan pembacaan sudut yang kurang stabil saat dipasang pada lengan eksoskeleton, terutama ketika posisi tubuh responden tidak tegak. Selain itu, rangkaian EMG rentan terhadap noise, khususnya saat Arduino terhubung ke laptop yang sedang mengisi daya, diduga akibat adanya ground loop. Faktor lain seperti penempatan elektroda yang tidak tepat dan kondisi kulit responden juga turut memengaruhi kualitas sinyal EMG. Untuk mengatasi gangguan tersebut, disarankan penggunaan komunikasi nirkabel atau isolator USB guna meminimalisir interferensi Dengan hasil yang menunjukkan akurasi sensor dalam batas toleransi dan respons sistem yang sesuai, perangkat exoskeleton ini menjadi solusi alternatif yang efektif, terjangkau, dan mudah digunakan untuk mendukung rehabilitasi mandiri pasien pasca stroke, khususnya dalam pemulihan fungsi ekstremitas atas.
| Item Type: | Thesis (Diploma) |
|---|---|
| Contributors: | Contribution Contributor NIDN/NIDK UNSPECIFIED Triwiyanto, Triwiyanto nidn4002057301 UNSPECIFIED Triana, Rahmawati nidn4023068101 |
| Additional Information: | 11KTI20250013 |
| Uncontrolled Keywords: | Sensory Aids |
| Subjects: | R Medicine > Medical Electronics > Biomedical Engineering |
| Divisions: | Poltekkes Kemenkes Surabaya > Jurusan Teknologi Elektromedik > Program Studi DIII Teknologi Elektro-medis |
| Depositing User: | Nanik Indra Putri Sari |
| Date Deposited: | 28 Jul 2025 02:28 |
| Last Modified: | 28 Jul 2025 02:28 |
| URI: | http://repo.poltekkes-surabaya.ac.id/id/eprint/10535 |
Actions (login required)
 |
View Item |